Les héros sont les enfants nés des amours d'une mortelle et d'un dieu, ou l'inverse. Ce sont Thésée, dont la vie ne tient qu'à un fil, Orphée, amoureux de la belle Eurydice, Ulysse, Persée ou encore Hercule. Leurs aventures se mêlent à celles d'humains devenus des mythes, comme Pénélope et Antigone...